Réamhrá ar shamhaltú rialaithe saor ó mhúnla chun soláthairtí cumhachta a athrú
Cur chuige comhtháite maidir le samhaltú agus rialú oiriúnaitheach
Sna tagairtí, moltar an tsamhail ghinearálta seo a leanas:
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)>(4-1)
Gan cailleadh ginearáltachta, glactar leis anseo gurb é an moill ama ar an gcóras dinimiciúil rialaithe s 1, y (k) aschur aontoiseach an chórais s, agus is é u (k -1) an t-ionchur p-tríthoiseach. φ (k) an paraiméadar sainiúil, a mheastar ar líne ag baint úsáide as algartam aitheantais áirithe, agus is é K an t -am scoite. Feicfimid go bhfuil tábhacht shuntasach mhatamaiticiúil agus innealtóireachta ag φ (k) sa phróiseas aitheantais agus rialaithe comhtháite maidir le sainaithint fíor-ama agus ceartú aiseolais fíor-ama.
Comhtháthú samhaltú fíor-ama agus rialú aiseolais
Go sonrach, is é seo a leanas ár gcreat chun samhaltú agus rialú aiseolais a chomhtháthú:
(1) Bunaithe ar shonraí breathnóireachta agus samhlacha ginearálta
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)]
Trí mhodhanna luachála cuí a úsáid, fuarthas luacháil φ (k -1).
.
φ＊(k)=φ＊(k-1)
Agus dlíthe rialaithe á lorg againn, déanaimid φ * (k) a chur in iúl go fóill mar shóisialta φ (k).
(3) Cuir an dlí rialaithe i bhfeidhm ar chórais chun aschur nua a fháil Bey (K +1). Mar sin, fuaireamar tacar nua sonraí {y (k {+1), u (k)}.
Ar bhonn an tsraith nua sonraí seo, déan arís (1), (2), agus (3) sonraí nua a fháil {y (k +2), u (k {{}})} agus lean ar aghaidh ar an mbealach seo. A fhad agus a chomhlíonann Córas S coinníollacha áirithe, faoi ghníomh an nós imeachta seo, de réir a chéile beidh aschur y (k) na gcóras S ag druidim le Y 0.
